v2.7.0
发布时间：2025.08.27
如果设备信息页面的机械臂SN一栏为空，请不要升级并联系技术支持。
固件 V2.7.0
- 自碰撞检测新增末端执行模型UFACTORY 机械爪G2, BIO 机械爪G2，因时RH56DFX灵巧手, 大寰DH-PGC-140-50 机械爪。
- 自碰撞检测逻辑优化，不检测末端执行器与第6关节及连杆的碰撞。
- Gcode支持UFACTORY 机械爪G2, BIO 机械爪G2, Robotiq 2F-85/140 机械爪的位置、速度、力控制。
- Gcode 支持触点版本真空吸头的控制。
- Gcode 新增关闭Lite 6气动夹爪的指令。
- Modbus TCP新增触发运行轨迹和Python 脚本的方法。
- 新增基于力矩传感器的碰撞检测与碰撞回弹。
- 兼容手臂SN 倒数第三位为E的xArm XX1305系列和850.
- 删除地址为56和57无效寄存器指令。
- RS-485 默认超时时间调整至50 ms.
- 基于电流的碰撞检测搜集更多日志信息。
- 修复关节速度模式给0 机械臂可能会运动的问题。
Studio V2.7.0
- 实时控制- 末端执行器-自定义3D 模型增加Z方向偏移的设置与显示。
- 实时控制-末端执行器-真空吸头增加选项按钮，在弹窗内选择接插方式。
- 实时控制-末端执行器-兼容UFACTORY 机械爪G2,因时RH56DFX灵巧手,大寰DH-PGC-140-50 机械爪。
- Blockly-末端工具-兼容UFACTORY 机械爪G2,因时RH56DFX灵巧手,大寰DH-PGC-140-50.
- Blockly-文件名显示增加文件夹;文件名增加排序逻辑。
- Blockly-外接设备-增加RS485透传代码块。
- Blockly-运动指令-位置编辑的弹窗页面增加末端执行器。
- Blockly-运动指令-点击”移动“按钮 增加轴角/RPY控制方式判断。
- Blockly-修复“等待”代码快传入变量不生效的问题。
- 设置-外接设置-力矩传感器-850 手动模式使用单独的等效质量参数(M)。
- 设置-运动参数-TCP设置增加因时RH56DFX、大寰DH-PGC-140-50的TCP 负载与偏移参数。
- 设置-外接设备-IO，控制盒与机械臂所有输出统一使用异步指令。
- 设置- 外接设备-RS485页面，协议增加透传选项。
- 设置-力矩传感器-增加力矩传感器碰撞检测开关和碰撞检测参数配置。
- 设置 - 辅助功能增加环境仿真(测试预览版)开关。
- 报错处理 - 力矩传感器过载报错显示超载的方向。
- 报错处理- C19 报错弹窗增加机械臂SN显示。
- 报错处理- C33 报错弹窗增加控制盒SN显示。
- 报错处理- C31增加机械臂SN 显示；报错时将力矩的理论值和实际值记录入日志页面。
- 报错处理- C60 报错弹窗显示实际线速度值和线速度阈值。
- 报错处理 - S17-状态码16，伺服驱动版本≥4.0.18时增加清除错误按钮。
- 报错处理- S20 报错弹窗增加状态码显示。
- 报错处理 - 所有报错弹窗增加控制盒时间戳显示和文案复制按钮。
- 修复若干缺陷。