v2.5.x
发布时间：2024.09.2.23
固件 V2.5.5
- 兼容xArm XF/XI/XS 1305系列手臂。
- 兼容DG1000系列微型控制盒。
- Gcode新增若干M指令和同步/异步逻辑。
- 增加笛卡尔速度连续开关。
- TCP 30000 实时数据上报端口最大连接数增加到4个。
- 控制器IO和机械臂IO支持同步/异步逻辑。
- 增加控制单个或多个关节的关节运动的指令。
- xArm 5支持迭代解和绝对精度校准。
- 增加录制轨迹的最大关节速度查询接口。
- 支持Moveit控制仿真机械臂。
- 优化带TCP 偏移的直线运动。
- 优化850 的动力学参数。
- 优化低速下关节摩擦力未加载导致误报碰撞的问题。
- 优化连续运动时CI 实现缩减模式生效延时的问题。
- 增加机械臂断电后将六维力矩传感器断使能的逻辑。
- 优化六维力矩传感器过载的阈值。
- 优化上电获取PID的逻辑。
- 优化手动模式在关节极限位置的防护逻辑。
- 修复位置模式RPY单步调整0.1度，实际不响应的问题。
- 修复通过频繁按键设置状态6有时不响应的问题。
- 修复真实机械臂切换仿真模式的位置跳变问题。
Studio V2.5.1
- 实时控制-提升了3D模型的精细度和刷新率。
- 实时控制-3D模型界面增加了轨迹绘制功能。
- 实时控制-兼容xArm 1305系列硬件。
- 实时控制-轨迹录制，增加录制轨迹的有效性检测。
- 实时控制-运动按钮，增加网络检测。
- 实时控制-运动按钮，增加手动模式检测。
- Blockly-长按文件交互改为与鼠标右键一致。
- Blockly-移除xArm 5 直线运动的Roll/Pitch自动使用[180,0] 的逻辑。
- Blockly-增加对850的TI2-4, TO2-4的支持。
- Blockly-支持导入Gcode项目。
- Blockly-新增'获取计数器'代码块。
- Blockly-外接设备增加Modbus TC。
- Blockly-增加重启后自动刷新页面逻辑。
- Blockly-区分运动和运动[变量]模块。
- Blockly-导入文件增加名称校验逻辑。
- Blockly-修复CTRL+Z回退导致内容会清空的问题。
- Blockly-补充错误码A105的提示内容。
- Python IDE-支持.csv/.txt文件的创建和操作。
- Python IDE-增加示例文件。
- Gcode-仿真工程运行时增加弹窗提示和清除页面打印的日志。
- 设置-IO, 离线任务支持Gcode工程。
- 设置-IO, 兼容xArm 1305机械臂末端的额外2组数字IO。
- 设置-IO, 离线任务离线任务增加选择类目、文件夹、文件操作。
- 设置-IO, 修复离线任务触发的Blockly 末端调平代码块不会执行的问题。
- 设置-外接设备-力矩传感器，开启力矩示教时增加J1关节圆柱奇异点区域的安全提示。
- 设置-外接设备-修复打开力矩手动模式时控制器错误C52不会弹窗提示的问题。
- 设置-检查更新，加入升级校验SN的逻辑。
- 设置-调参工具，支持全部关节的参数观测。
- 设置-调参工具，移除快捷指令。
- 设置-高级，增加笛卡尔速度连续开关。
- 设置-高级-修改"规避奇异点开关"文案为"使用近似解"。
- 报错处理- C31增加碰撞灵敏度、TCP负载、安装方式打印。
- 报错处理，新增S58转矩指令超时报错。
- 报错处理, 增加S17报错的无SN情况的处理。
- 报错处理，优化部分报错的循环查询逻辑。