v2.8.2

发布时间：2026.07.31
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固件 V2.8.2

1. TCP 30000 端口增加夹爪/控制盒IO/机械臂IO,规划与实际TCP 加速度,六维力矩传感器使能状态上报。
2. TCP 30002 端口增加夹爪信息上报。
3. 笛卡尔在线规划(mode 7) 支持相对位置指令。
4. 兼容新力矩传感器（AI1500）
5. 优化xArm7逆解方案,支持可配置，优先使用保持手臂直立的解。